來源 |智能車情報(bào)局、智車科技

備注 |小馬智行首場技術(shù)沙龍

知圈 | 進(jìn)“滑板底盤群”請加微yanzhi-6,備注底盤

感知系統(tǒng)根本引見

Perception（感知）系統(tǒng)是以多種傳感器的數(shù)據(jù)與高精度地圖的信息作為輸入，經(jīng)過一系列的計(jì)算及處置，對自動(dòng)駕駛車的四周環(huán)境準(zhǔn)確感知的系統(tǒng)。

它可以為下游模塊提供豐厚的信息，包括障礙物的位置、外形、類別及速度信息，也包括對一些特殊場景的語義了解（例如施工區(qū)域，交通訊號(hào)燈及交通路牌等）。

感知系統(tǒng)的構(gòu)成與子系統(tǒng)

傳感器：觸及到傳感器的裝置，視場角，探測間隔，數(shù)據(jù)吞吐，標(biāo)定精度，時(shí)間同步等。由于自動(dòng)駕駛運(yùn)用的傳感器比擬多，時(shí)間同步的處理計(jì)劃至關(guān)重要。

目的檢測及分類：為了保證自動(dòng)駕駛的平安，感知系統(tǒng)需求到達(dá)近似百分之百的召回率及十分高的精確率。目的檢測及分類常常會(huì)觸及到深度學(xué)習(xí)方面的工作，包括3D點(diǎn)云及2D Image（圖片）上的物體檢測及多傳感器深度交融等。

多目的追蹤：跟進(jìn)多幀的信息計(jì)算并預(yù)測障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡。

場景了解：包括交通訊號(hào)燈，路牌，施工區(qū)域，以及特殊類別，比方校車，警車。

機(jī)器學(xué)習(xí)散布式鍛煉根底架構(gòu)及相關(guān)評價(jià)系統(tǒng)

數(shù)據(jù)：大量的標(biāo)注數(shù)據(jù)，這里包括3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)及2D的圖片數(shù)據(jù)等。

傳感器詳解