作者 | 陳永鋼

來源 |汽車電子與軟件

寫在文前

智能駕駛這幾年是汽車圈里最熱的話題之一，智能駕駛系統(tǒng)快速開展到L2級(jí)后，遭到技術(shù)開展、駕駛環(huán)境根底設(shè)備建立、法律法規(guī)等多種要素的影響，似乎撞上了硬墻，以致于業(yè)內(nèi)人士都開端慎重的審視L3及以上的高階智能駕駛系統(tǒng)的完成途徑。作為一個(gè)傳統(tǒng)汽車人，本文僅為個(gè)人粗淺考慮的總結(jié)，籍此與業(yè)內(nèi)各位同仁分享和討論。

正文

智能駕駛汽車是第四次工業(yè)反動(dòng)信息化時(shí)期中開展最為疾速的新興產(chǎn)業(yè)之一，隨著新型傳感器技術(shù)、信息與通訊技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能等技術(shù)的快速開展，智能駕駛系統(tǒng)也得到了快速的開展。目前，智能駕駛系統(tǒng)最主要的三個(gè)技術(shù)環(huán)節(jié)是感知層、決策層和控制執(zhí)行層。感知層依托各類傳感器對(duì)駕駛環(huán)境的正確感知是完成智能駕駛的先決條件，是保證后續(xù)智能駕駛控制的根底，但由于受傳感器技術(shù)，環(huán)境干擾、感知精度，辨認(rèn)算法，數(shù)據(jù)交融技術(shù)等要素的限制，目前成為完成高階的智能駕駛的最主要的應(yīng)戰(zhàn)。

一、駕駛環(huán)境感知的現(xiàn)狀和面臨的應(yīng)戰(zhàn)

如智能駕駛控制系統(tǒng)架構(gòu)（圖1）所示，智能駕駛控制系統(tǒng)的感知層是應(yīng)用各種傳感器，如視覺傳感器（車載攝像頭）、雷達(dá)傳感器（超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等）、定位傳感器(地圖，衛(wèi)星定位)等，去探測(cè)和辨認(rèn)車輛內(nèi)部和駕駛環(huán)境的各類信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處置、數(shù)據(jù)交融技術(shù)，為車輛的駕駛控制行為提供決策的根據(jù)，這是完成車輛自動(dòng)駕駛控制的根底，相當(dāng)于汽車的眼睛，決議了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)整體的成效以及性能。

圖1. 智能駕駛控制系統(tǒng)架構(gòu)

為了給智能駕駛控制系統(tǒng)提供全面、精確的決策根據(jù)，需求感知的駕駛環(huán)境信息主要包括以下幾類：

• 道路參數(shù)：道路物理參數(shù)、途徑、車道、道路設(shè)備等；

• 交通參與者：車輛、人、其他物體（動(dòng)物、道路遺撒物等）；

• 各類交通行為規(guī)則：道路限速、禁行、斑馬線、單行、信號(hào)燈狀態(tài)等；

• 影響車輛操控的自然天氣：風(fēng)、霧、雨、雪等。

• 其他影響車輛駕駛行為的要素：偶發(fā)或暫時(shí)發(fā)作的非正常的交通情況，如：暫時(shí)的交通管制，駕乘人員的平安檢查，須讓行消防車輛或者救護(hù)車等等。