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來源 | 禾隱記

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自動(dòng)駕駛行業(yè)內(nèi)不斷存在兩個(gè)道路之爭(zhēng)，一個(gè)是感知計(jì)劃之爭(zhēng)，一派以為應(yīng)該走純視覺道路，一派以為應(yīng)該走視覺與雷達(dá)的交融道路；另一個(gè)是無人駕駛的完成途徑之爭(zhēng)，一局部以為需求走從L1逐漸邁向L4的漸進(jìn)式道路，另一局部以為應(yīng)該走直達(dá)L4的逾越式道路。

本文將分別剖析下這兩種道路之爭(zhēng)中不同形式的區(qū)別，并提出一些考慮。

1. 感知計(jì)劃：純視覺 VS 多傳感器交融

汽車完成自動(dòng)駕駛首先需求可以“看見”四周環(huán)境，并對(duì)環(huán)境內(nèi)的各種靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體有一定的認(rèn)知，這個(gè)過程便是自動(dòng)駕駛的“感知”，感知需求依賴裝置在車體上的各種傳感器完成，例如攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等等。

目前主流的感知計(jì)劃有兩種， 一種是以Waymo為代表的多傳感器交融計(jì)劃，即同時(shí)運(yùn)用攝像頭和雷達(dá)采集信息，分別應(yīng)用攝像頭和雷達(dá)特性，處置各自擅長(zhǎng)的數(shù)據(jù)類型和任務(wù)，并將處置結(jié)果實(shí)行交融得到統(tǒng)一的感知結(jié)果； 一種是以Tesla為代表的純視覺道路，即僅運(yùn)用攝像頭作為傳感器實(shí)行信息采集，構(gòu)建純計(jì)算機(jī)視覺網(wǎng)絡(luò)實(shí)行感知結(jié)果輸出，相似于人眼的感知形式。

先來看下這幾種不同傳感器的才能特性：

總體來說，激光雷達(dá)看得遠(yuǎn)看得清，但看不見近處，是個(gè)遠(yuǎn)視眼，具有夜視才能，但對(duì)惡劣天氣無能為力，同時(shí)只能看見三維構(gòu)造，看不見二維平面構(gòu)造；毫米波雷達(dá)是能看遠(yuǎn)也能看近，但越遠(yuǎn)越看不分明，是個(gè)近視眼，不只具有夜視才能，且具有惡劣天氣條件下能看見的超才能，不過同樣看不見二維平面構(gòu)造；而攝像頭僅憑本身才能很難精確判別間隔，但有算法加持，能夠開展出這項(xiàng)才能，且攝像頭能看見更多的信息，包括車道線等二維構(gòu)造、物體分類、顏色等，是個(gè)超級(jí)眼，但在光線不佳、有雨雪霧等惡劣環(huán)境下，才能存在短板。

普通是經(jīng)過“后交融”方式將不同傳感器的感知結(jié)果實(shí)行交融，即每個(gè)傳感器各自獨(dú)立處置生成目的數(shù)據(jù)，當(dāng)一切傳感器完成目的數(shù)據(jù)生成后，再由主處置實(shí)行交融。