來源 | 十一號(hào)組織

不斷以來最大的遺憾是沒有入“碼農(nóng)”的坑，這決議了職業(yè)生活中可能要干除了寫代碼以外的任何工作。前腳剛完成對(duì)潛在客戶的自動(dòng)駕駛啟蒙任務(wù)，后腳就要梳理自動(dòng)駕駛?cè)哂嗉軜?gòu)下針對(duì)“交流機(jī)”的選型需求。

“交流機(jī)”串聯(lián)起智駕域內(nèi)的傳感器，域控制器和黑匣子等零件，提供網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)、虛擬網(wǎng)絡(luò)劃分、鏈路聚合等功用?！敖涣鳈C(jī)”在各家自動(dòng)駕駛公司存在的形態(tài)不盡相同，有用一個(gè)單獨(dú)的零件完成這些功用，也有將其集成在域管理器或域控制器之中。本文后續(xù)統(tǒng)一用加了雙引號(hào)的“交流機(jī)”指代具有這類功用的零件。自動(dòng)駕駛?cè)谠挼谑?，筆者就將吐血梳理出來的智駕域冗余架構(gòu)下“交流機(jī)”所需支持的典型功用分享給各位老友。

冗余架構(gòu)為什么需求“交流機(jī)”

下圖展現(xiàn)了一種智駕域典型的冗余架構(gòu)邏輯框圖，冗余架構(gòu)要支持感知冗余，計(jì)算冗余、數(shù)據(jù)備份。感知冗余能夠經(jīng)過激光雷達(dá)、感知相機(jī)、毫米波雷達(dá)、GNSS等多傳感器深度交融完成多層冗余感知，計(jì)算冗余經(jīng)過備份的智駕域控制器來完成冗余計(jì)算、數(shù)據(jù)備份經(jīng)過黑匣子同步完成關(guān)鍵感知數(shù)據(jù)和毛病數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。

傳感器的感知數(shù)據(jù)如何同步、同等的傳輸給兩個(gè)智駕域控制器和一個(gè)黑匣子？多個(gè)傳感器與兩個(gè)智駕域控制器之間如何進(jìn)行準(zhǔn)確時(shí)間同步？整個(gè)智駕域如何保證帶寬資源的合理應(yīng)用、整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)平安？“交流機(jī)”便在這樣的需求背景下應(yīng)運(yùn)而生，成為替智駕域青年男女牽線的“紅娘”。

網(wǎng)絡(luò)分層模型

“交流機(jī)”雖是本文的主角，但作為一種網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)備，假如不引見它賴以生存的“母親河”-網(wǎng)絡(luò)分層模型，總覺得有越級(jí)匯報(bào)的嫌疑。OSI（Open System Interconnection,開放系統(tǒng)互聯(lián)）參考模型是ISO（International Organization for Standardization，國(guó)際規(guī)范化組織）在1978年提出的一種概念模型，用于指導(dǎo)復(fù)雜通訊系統(tǒng)設(shè)計(jì)、處理網(wǎng)絡(luò)之間的兼容性問題。

OSI參考模型將通訊系統(tǒng)分為 七層，每一層邊境明晰，完成特定的功用，同時(shí)提供規(guī)范化接口與上下層進(jìn)行通訊。OSI七層模型從下往上分別為物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、傳輸層、會(huì)話層、表示層、應(yīng)用層。下面四層完成數(shù)據(jù)傳輸效勞，上面三層面向用戶。