來源|知乎、RoboCar

最近看到一篇非常好的關(guān)于自動駕駛規(guī)劃方法的綜述（A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicles），寫的非常好，總結(jié)了近幾十年來總動駕駛規(guī)劃的發(fā)展之路，引用了許多經(jīng)典的文章。覺得可能對做規(guī)劃的小伙伴會有幫助，所以分享出來。

這篇文章的一個(gè)觀點(diǎn)非常好，他把自動駕駛的運(yùn)動規(guī)劃分成四大類：graph search 圖搜索，采樣，插值和數(shù)值優(yōu)化。下面展開論述。

A. Graph search based planners

這種方法把狀態(tài)空間表達(dá)成網(wǎng)格或者lattice的形式，然后在這些狀態(tài)里面找到一個(gè)可達(dá)的path。這類方法主要有A* D* Dijkstra algorithm 算法。值得一提的還有state lattice算法，雖然這個(gè)圖看起來和Apollo里面的lattice不一樣，但是這個(gè)是爸爸，在這篇文章[1]里面提出了時(shí)空lattice，這個(gè)也就是后來Apollo算法里面用的。

B. Sampling based planners

這個(gè)主要介紹了RRT算法，嗯非常經(jīng)典好用，如果有感興趣的可以單獨(dú)開講。

C. Interpolating Curve Planners

這里介紹了幾種曲線生成的方法，主要有羊角螺旋線（Clothoid Curves）多項(xiàng)式曲線（Polynomial Curves） 貝塞爾曲線（Be ?zier Curves）

分別介紹了這幾類樣條曲線在路徑規(guī)劃的優(yōu)化過程中作用。

clothoid curves 是個(gè)比較神奇的曲線，天生適合車輛規(guī)劃，因?yàn)樗那适蔷€性變化的，又因?yàn)檐囕v運(yùn)行軌跡的曲率和方向盤基本上成正比，也就是說這種線型出來的結(jié)果方向盤會非常順滑。

貝塞爾曲線 計(jì)算簡單 速度快。